Switching adaptive control of mobile robots

Celso De La Cruz, Ricardo Carelli, Teodiano Freire Bastos

Producción científica: Capítulo del libro/informe/acta de congresoContribución a la conferenciarevisión exhaustiva

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Resumen

A novel tracking and positioning adaptive control for mobile robots is designed using Lyapunov theory. Then, a switching control that changes the parameter updating law is used to improve the adaptive control in the sense of reducing high accelerations of the robot and avoiding the parameter drifting. Experimental results show a good performance of the adaptive control and its improvement with the switching control.

Idioma originalInglés
Título de la publicación alojada2008 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE 2008
Páginas835-840
Número de páginas6
DOI
EstadoPublicada - 2008
Publicado de forma externa
Evento2008 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE 2008 - Cambridge, Reino Unido
Duración: 30 jun. 20082 jul. 2008

Serie de la publicación

NombreIEEE International Symposium on Industrial Electronics

Conferencia

Conferencia2008 IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE 2008
País/TerritorioReino Unido
CiudadCambridge
Período30/06/082/07/08

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Switching adaptive control of mobile robots'. En conjunto forman una huella única.

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