Development and validation of a mobile robotic platform for medical canes with smart sensors and advanced control for balance assistance and fall prevention during walking

SIN RESUMEN

El objetivo principal del proyecto es el desarrollo y prototipado de una plataforma móvil omnidireccional modular con smart sensors que permita su acople a bastones de asistencia médica y brinde características funcionales que involucren la asistencia en la caminata, ayuda en el balance y prevención ante caídas, mediante la incorporación de algoritmos de control avanzado.

OE1: Desarrollar y validar el diseño de la plataforma móvil adaptable: Crear el sistema robótico que permita su acople a un bastón de asistencia, desarrollando e integrando sensores inteligentes basados en nanoestructuras, y asegurando un diseño compacto, robusto y resistente. OE2: Desarrollar el modelamiento del sistema robótico y los algoritmos de síntesis de control: Realizar un modelo dinámico confiable de la plataforma móvil adaptable considerando las nolinealidades y posibles incertidumbres paramétricas involucradas en su operación. Desarrollar algoritmos de control asegurando la robustez y asegurando el desempeño garantizado y adaptativo del sistema a distintas condiciones de operación. OE3: Validar mediante simulación numérica los algoritmos de control y en tiempo real en el prototipo en entornos controlados: Desarrollar simulaciones de los algoritmos de control avanzados para garantizar la ejecución eficiente, precisa y confiable de las funcionalidades del sistema en la asistencia del balanceo y prevención de caídas. Ejecutar pruebas rigurosas de los algoritmos de control en el prototipo del sistema robótico para evaluar el desempeño y rendimiento de las funcionalidades propuestas en entornos controlados. OE4: Elaborar el paquete tecnológico: Documentar y registrar el desarrollo y resultados obtenidos en el diseño, implementación y validación de la plataforma robótica con la finalidad de producir un recurso de referencia para el desarrollo y escalabilidad futura del proyecto.

Investigacion basica

Disciplinario

CONCURSO ANUAL DE INVESTIGACIÓN

• 20 — Control y automatización

Ingeniería, Tecnología - Ingeniería eléctrica, Ingeniería electrónica - Robótica, Control automático

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ